环球化成长与智能化央求成为机械人财产新趋向。按照顶尖国际尺度化集体 ISO 的界说，机械人是一种可以或许经过编程和主动掌握来履行诸如功课或 Mobile等使命的机械。机械人财产的构成除具无机器人手艺编制以外， 还必须机械人的缔造编制，即拥有特地出产机械人的零件、主机元件和 配套装备的厂家。是以，机械人财产的构成关头在于机械人缔造和机械 人利用联合的严密水平。从这个旨趣上讲，机械人财产成长分别为四个 阶段：财产酝酿期、财产构成期、财产发延期和智能化期间。

　　1）财产酝酿期（20 世纪 50⑹0 年月）：该阶段机械人财产成长首要产生 在美国。20 世纪 60 年月中期，美国企业中呈现了林林总总的遥控刻板 手或称操作器，能像人手一致矫捷地停止种种功课，使机械人缔造有了 出产根底。另外，日本川崎公司从美国引进机械人和机械人手艺，并于 1968 年试制出第一台川崎 Unibrute 机械人。与此同时，巨细工场竞相研 制机械人，为机械人环球财产的构成奠基了根底。

　　2）财产构成期（20 世纪 70*0 年月）：首要产生在日本。为了使机械人 财产稳步成长，1973 年以米本完二为首发动创造了日本财产用机械人协 会，成为缔造厂与用户之间的纽带。1980 年，日本已具有包罗出产固 定法式等简略单纯机械人在内的出产厂家 120 多家，仅出产高档机械人的厂 家就有 70 家，占天下这种厂家总额的 40%。产业机械人的年产量到达 19300 台，累计出产台数 76700 台，占天下具有量的 70%摆布，年产值 为 784 亿日元，累计产值 2339 亿日元，居天下列国之首，可谓天下“机 器人王国”。日本机械人的普遍利用使美国当局与企业对产业机械人的 利用熟悉有了改动，开端拟定机械人要点手艺线路，机械人行业的成长 会合于航空、核工程、陆地等特别范畴的高档机械人的开辟，机械人的 首要用户是当局和军方。

　　3）财产发延期（20 世纪 90 年月⑵1 世纪初）：该阶段机械人产物的首要 特点是研发各类化和商场环球化。机械人开辟规模不停放大，办事机械 人、特种机械人加入研讨阶段。日本、美国等国在满意邻国须要的同时， 不停向外输入机械人产物，商场慢慢趋于老练。1996 年，那智不贰越公 司拓展其机械人营业至切割对象、轴承等范畴。1997 年，日本本田技研 产业股份有限公司研讨出第一代仿人机械人 ASIMO。20 世纪 90 年月前期， 美国在语音辨认手艺、图象辨认和剖析范畴抓紧结构，使美国在机械人 工具软件范畴处于超过职位，鞭策了机械人向智能化标的目的成长。1999 年， Intuitive citygical 公司推出达•芬奇手术机械人。德国、瑞士等国的机械人 财产这时候也开端构成范围。

　　4）智能化期间（21 世纪早期于今）：首要特点是机械人商场稳步增加， 智能化成为成长趋向，产业机械人财产链极具超过对方的有利形势。加入 21 世纪后，受 到管事力缺乏、生齿老龄化等刚性须要的启动，与人都可安排支出晋升 和物联网、大数据、计较机、人机交互等进步前辈手艺加紧迭代的感化，人 们对机械人的须要日趋各类化且央求机械人越发智能化。 利用处景广漠，机械人细分赛道增加将来可期。按用处分别，智能机械 人首要不妨分为产业机械人、办事机械人、特种机械人三类，此中产业 机械人因为拥有较着的先发超过对方的有利形势，今朝在商场中占有首要职位。然则在 华夏住民糊口原料央求逐步进步的布景下，办事机械人的利用处景遭到 场景化须要牵引将会不停拓展，其发展空间广漠，在将来几年商场份额 无望赶超产业机械人。另外跟着机械人手艺的前进和利用的不停深入， 特种机械人在军事、极限反应功课、救急救济等范畴不妨发扬庞大的感化， 其远景一样可观。

　　标奇立异，产业机械人不停走向多元和老练。产业机械人是普遍用于工 业范畴的多枢纽刻板手或多自在度的机械装配，拥有必定的主动性，可 依托本身的能源动力和掌握才能完成种种产业加工缔造功效。依照成长 阶段，不妨将产业机械人分别为初代产业机械人、第二代产业机械人和 当代产业机械人。

　　第一阶段：初代产业机械人，20 世纪 50⑹0 年月。1954 年，美国发现家 乔治·德沃对其不妨保存工场中Mobile整机慢慢数字指令的装备请求了一 项专利，标记着第一台可编程机械人的降生。1958 年，乔治·德沃结合 创建了全球第一家机械人公司 Unimattedion，该公司于 1959 年缔造出第 一台产业机械人 Unibrute，并在 1961 年将该机械人到场通用汽车工场生 产。1962 年，美国刻板与锻造公司缔造出全球第一台圆柱坐标型产业 机械人，定名为 Verstran。三年后，university 初次向人们实时演示了拥有视觉传 感器的机械人编制，成为机械人成长第一二阶段的庞大过度性事务。

　　第二阶段：第二代产业机械人，20 世纪 70⑼0 年月。该阶段机械人在初 代机械人的根底长进一步增加视觉、力觉、触觉等觉得编制，很多此刻 仍普遍利用的产业机械人均在这一阶段被发现。1973 年，德国库卡公司 将其利用的 Unibrute 机械人研发改形成其第一台财产机械人 Famulus， 这是全球第一台电机启动的六轴机械人。1975 年，Olimanti 公司开辟出 直角坐标机械人“西格玛”，它被利用于拼装范畴。1978 年，美国 Unimattedion 公司推出通用功业机械人 PUMA 利用于通用汽车拆卸线，这 标记着产业机械人手艺已完整老练。1978 年 SCARA 机械人于日本山 梨大学，该机械人的特征迥殊合适于拆卸事情。1992 年，瑞士 Demaurex 公司出卖其第一台利用于包装范畴的Delta机械人给罗兰公司用于出产， 今朝 Delta 机械人普遍利用于包装产业、调理和制药行业等。

　　第三阶段：当代产业机械人，21 世纪初于今。该阶段产业机械人开端向 智能化特性挨近。2002 年，由美国波士顿公司和日本公司配合请求了第一件智能机械人专利“刻板狗”。2010 年日本发那科公司推出“进修掌握 机械人 R⑵000iB”，该机械人无需所有庞大操作，只要操作职员启用其 行动法式其就可以主动停止轮回进修。2011 年 2 月 14 日，在美国佛罗里 达州的肯尼迪航天中间，美国宇航局的 Robonaut 机械人搭乘航天飞机进 入天外摸索，成为首个加入天外的仿人型机械人。2014 年 FTO 推出双 7 轴臂合作机械人 YuMi，第二年川崎推出双腕立体枢纽型机械人 duAro。 在科技日月牙异成长确当下，产业机械人仍在高速立异，为出产缔造提 供越发无力的撑持。

　　产业机械人具有浩繁细分表率，可更好满意出产央求。举动最先到场 利用的机械人，产业机械人降生的目标便是为了满意进步出产效力的 央求。跟着智能缔造见识的提高和推行，产业机械人在以汽车缔造、 金属刻板缔造、电子缔造为代表的各大产业范畴获得了普遍的利用， 并衍生出直角坐标型、并联型、SCARA、多枢纽型和合作型机械人等 细分品种以更好满意缔造业须要。

　　手艺前进加快办事机械人落地，受场景化须要牵引利用处景不停拓 展。办事机械人可分为专科办事机械人和家用办事机械人，划分满意 差别方面的须要。20 世纪 70⑼0 年月，在计较机、传感器等手艺的发 展下，办事机械人开端具有初步的感知调和才能，以调理办事机械人 为代表的专科办事机械人加入商场。随同大数据与云计算、物联网、野生智能 等越发进步前辈的手艺获得冲破和经济成长带来的公民对糊口原料央求 的晋升，家用办事机械人逐步走入更多苍生家中、为他们带来方便与 适意的生验。

　　人型机械人成为办事机械人细分范畴下一个主要成长赛道。人形机械人 是旨在模拟人类表面和行动的机械人，尤特指拥有和人类类似机体的种 类，集机、电、资料、计较机、传感器等多门学科于一体。从 1973 年早 稻田大学加藤一郎发现全球第一台人形机械人 Wabot* 于今，人形机 器人手艺不停迭代，产物标奇立异，共履历三个成长阶段。 第一阶段：根本功效完成阶段，2000 年以前。在这一阶段，人形机械人 已完成行走、抓握等根本行动。

　　第二阶段：根本功效美满阶段，2000⑵015 年。在此时代人形机的根本功 能获得美满，完成了跑步、人机交互、简略地与人相同、辅佐人类告终 膂力管事及科研事情。

　　第三阶段：下流利用摸索阶段，2015 年于今。在这一阶段人形机械人主 要利用于辅佐迷信研讨、小我照顾护士、教诲、交际等范畴，部门机型已实 现贸易化走入群众糊口中。2021 年 8 月在特斯拉首个 AI Day 其 discoverer Bot-Optimus 人形机械人初次向群众表态，激发人形机械人范畴成长的 新一波。

　　庞大场景关头手艺获得冲破，特种机械人迎来新须要产生时机期。特种 机械人指利用于专科范畴、普通由颠末特地训练的职员操作或利用的、 帮助或取代身履行使命的机械人。华夏电子学会合体编辑的 2022 年《中 国机械人财产成长陈述》中指出，跟着集成策画手艺、传感器感知手艺 等关头手艺的不停冲破和野生智能、5G 等新一代讯息手艺的融会应 用连续深切，特种机械人将加快利用于煤矿、深海、极地等场景。思索 到华夏在应答地动、洪涝等极度气候和火警、矿难等大众平安事务时 对特种机械人都有凸起的须要，特种机械人将来几年将迎来新须要产生 的高速成长期间。

　　生齿老龄化水平加深，用功本钱增添。国度统计局数据显现，2022 年年 末我国总生齿为 141175 万人，比上年底削减 85 万人，自 1962 年后初次 呈现生齿负增加。据国度卫健委测算，估计“十四五”期间，我国 60 岁 及以上末年生齿总量将冲破 3 亿，占比将跨越 20%，加入中度老龄化阶 段。2035 年摆布，60 岁及以上末年生齿将冲破 4 亿，在总生齿中的占比 将跨越 30%，加入重度老龄化阶段。跟着老龄化水平的不停加深，我国 管事力生齿占总生齿比重逐步下降，适龄管事生齿的数目也在不停降落。 同时伴跟着缔造业工野生资不停进步，各企业用人本钱大大增添，出于 提效降费须要，机械人代工将成为持久不变趋向。

　　机械人代工进步效力，降本结果较着。因用人本钱的进步，“机械换人” 的经济性变得愈来愈较着。固然遭到疫情及原资料跌价感化，机械人零 零件产物价钱有所进步，但持久来看，跟着科技的前进和产业机械人技 术的提高，将来产业机械人的价钱会呈不停降落趋向。美国纽约物业管 理公司方舟投资（ARK Inclothe）展望，产业机械人本钱到 2025 年将降落 50%⑹0%。对企业来讲，一样的效率下,机械人投资回本的年限逐年缩 短。从 2019 年至 2021 年，机械人费用摊销与野生本钱进一步拉大，制 造业职员均匀人为则从 32 元摆布进步到 38 元摆布，而产业机械人小时 本钱费用从约 19 元下降至约 11 元。机械代人降本结果极度昭著。

　　“十四五”计划赋能，供给大幅增加空间。最近几年来，国度前后出台多项 战略，聚焦手艺立异、详细利用，勉励帮扶机械人财产成长，助力华夏 机械人财产从“做大”到“做强”，在海内推动入口替换，并在外埠放大 商场份额。“十四五”计划提议，我国方案 2025 年零件分析目标到达国 际进步前辈程度，关头零零件机能和靠得住性到达顶尖国际同类产物程度，机械人 财产营收年增速跨越 20%；2035 年财产分析气力到达顶尖国际超过程度。工 信部印发《“机械人+”利用步履实行计划》，提议了到 2025 年，我国制 造业机械人密度较 2020 年翻番，假定机械人调换周期为十年，产业机械 人密度基数稳定，按照国度统计局公然数据测算，产业机械人密度将在 2025 年到达约 495 台/万人。另外，计划还提议要聚焦 10 大体点利用范畴，冲破 100 种以上机械人立异利用手艺及办理计划，推行 200 个以上 利用处景，制造一批利用标杆企业等目的，为财产成长供给能源。战略 层面上加大财税金融撑持、营建杰出商场情况，为机械人财产的不停增 长供给保护。机械人财产最近几年来的增加态势将在持久中连结。

　　聚焦详细利用处景，慢慢进步将来渗入率。最近几年来，华夏的新动力汽车、 锂电、光伏等计谋性新兴财产揭示出微弱的成长势头，譬喻：2022 年， 整年新动力汽车产量 721.9 万辆，比上年增加 96.3%；天下锂离子电池 产量 750GWh，同比增加 131%；光伏发电并网装机容量到达 3.9 亿千瓦 大关，延续 7 年稳居环球首位。机械人企业环绕新动力汽车、锂电、光 伏的产物出产和利用保护中的须要，推出立异办理计划，鞭策了计谋 性新兴财产机械人安装量加紧增加。《“机械人+”利用步履实行计划》指 出，要聚焦典范利用处景和用户利用须要，展开从机械人产物研制、技 术立异、场景利用到形式推行的编制推动事情。撑持少许新兴范畴摸索 展开机械人利用。

　　疫情打击外资供给链，国产龙头企业迎来时机。我国产业机械人成长起 步较晚，在手艺上、范围上都落伍于外埠厂商，商场份额较小。但跟着 商场须要不停进步，很多外资企业开端正视华夏商场，海内机械人财产 也敏捷成长。疫情时代，较多外资企业物流、原资料等板块遭到感化， 致使没法平常交货，且多家外资企业价钱有必定进步，形成外埠定单回 流。国产企业相对于价钱较低、性价比高，在疫情时代发扬了外乡超过对方的有利形势， 捉住了时机扩大商场份额。海内机械人行业会合度进步。

　　2024 年无望到达 230 亿美圆。按照 IFR 统计数据， 环球产业机械人商场范围于 2019 年达到低谷，并于 2021 年大幅反弹， 2022 年环球产业机械人销量增加 24%。因为数字化财产成长历程加速， 产业机械人须要量大幅晋升，据 IFR 统计，估计将来几年商场范围将持 续增添，2024 年无望到达 230 亿美圆，2022⑵4 年 CAGR 为 2%。

　　2021 年环球首要国度产业机械人安装量除新加坡外均有进步。华夏产业 机械人安装量在环球多个国度中怀才不遇，2021 年安装量为 26.82 万台， 同比增加 51%。加拿大增幅最高为 66%，新加坡安装量较 2020 年有所 降落。

　　2021 年环球首要国度产业机械人密度差别较着。华夏产业机械人密度超 过美国加入环球前五名；韩国以每万人 1000 台机械人的密度居环球首 位；新加坡虽增幅有所削减，但密度仍居高位；美国产业机械人密度还 有较大的增加空间。

　　我国产业机械人产销范围妥当增加。受海内战略启动和商场老练度提 升等身分感化，我国产业机械人成长势头迅猛。按照国度统计局数据， 我国产业机械人产量 2021 年为 36.6 万套，2022 年为 44.3 万套，同比增 长 21%，团体产能趋向仍在扩大阶段。销量方面，MIR 睿产业数据显现， 2022 年我国产业机械人发卖范围估计为 30.3 万台，同比增加 18.2%。由 增速来看，产业机械人销量增幅不变，且行将迎来新的一轮高速增加， 华夏电子学会展望我国产业机械人商场范围将于 2024 年跨越 110 亿美 元，年化复合增速也写一下。环球占例如面，我国产业机械人销量环球 占比逐年晋升，2022 年跨越 50%。

　　2022 年合作、中大负载六轴机械人估计高速增加。2021 年我国产业机 器人依照产物分类的销量中，多枢纽机械人占很多的商场份额，其次为 SCARA、合作和并联机械人。2022 年合作机械人因国产化率大幅晋升 显现较好的景气宇；中大负载六轴机械人增加更加较着，新动力汽车行 业高速成长动员此类机械人须要；因 3C 行业景气宇降落，小六轴机械 人与 SCARA 增速不足预期；并联机械人也因食物、日化等首要行业需 求收紧而增速低于预期。

　　环球产业机械人下流利用靠汽车、电子行业拉动。IFR 数据显现，环球 产业机械人下流利用产量 2021 年大幅上升，此中汽车产业与电子电气 场景占比凸起。产业机械人团体产量最近几年来首要靠汽车产业、电子电气 行业拉动，五金、化工与食物等行业增幅不较着。

　　2022 年我国产业机械人下业景气宇分解较着。2021 年我国产业机 器人按功效分类的利用占比中，搬运类占 55%，其次为焊接、拆卸等功 能，这是行业景气宇差别的缘由之一。按照睿产业数据，2022 年我国工 业机械人行业散布差同化较着，商场首要依托新动力汽车、锂电、光伏 和调理行业拉动，3C 电子景气宇大幅降落，其余普通产业受微观经济 打击较大，团体景气宇不足预期。

　　锂电处于动力中间，产业机械人利用处景普遍。锂电财产化学成份 高，央求机械人平安不变。锂电行业成长相对于老练，商场范围大，机械 人须要量高，对机械人的央求聚焦于精度、效力、活络度和柔性， 且夸大产业机械人的平安性、不变性。受环球场面地步感化，锂电行业景气 度晋升，产能连续进步。2022 年锂电行业发卖支出 1000 亿元，同比增 长 70%。锂电行业迅猛成长的势头将为产业机械人供给少量利用处景， 拉升产业机械人的须要量，估计 2025 年破五万台。

　　2022 年末硅料价钱大幅降落，预期光伏商场反弹。光伏财产革新快组件 大，央求机械人可定制。因为光伏财产革新迭代速率快，思索本钱与效 率题目央求机械人可定制化、柔性化。别的光伏行业多为大尺寸、高重 量组件，是以对产业机械人的策画方面也有必定央求。2021 光阴伏装备 发卖支出产生式增加，创下 400 亿元记载。受本钱降落和俄乌辩论等 微观商场感化，光伏须要量将保持高位。因为产业机械人可以或许进步光伏 财产缔造的速率、效力和切确度，估计商场范围将连续扩增，2022 年 估计增加 2.5%，2023 年发卖大幅升高。

　　智能物流商场范围不变进步，产业机械人须要量大幅拉升。物流搬运产 业央求机械人高靠得住、高精度。物风行业追求搬运等事情的高效停止， 是以央求机械人可以或许停止多使命多场景配合功课，其硬件构成需靠得住稳 定。我国物风行业数字化转型速率加速，智能化、当代化形式替换保守 形式成为物风行业成长刚需，搬运机械人等智能产业机械人成为物风行 业数字化转型的必必要件。我国物风行业智能硬件装备 2021 年到达 300 亿元范围，2022 估计到达 340 亿元，智能工具软件估计到达 482 亿元程度， 物流机械人利用规模连续放大。

　　从合作格式来看，2021 年产业机械人外资品牌占有我国商场首要份额。 2021 年照旧是四大师属发那科、FTO、安川、库卡占有华夏首要商场， 爱普生份额也相对于较高。我国品牌如埃斯顿、汇川等份额占比力低。

　　FANUC 发那科这天本企业，创造于 1956 年，首要超过对方的有利形势利用处合为轻负 载、高精度。乘用车焊卸车间中常见发那科机械人，另外发那科机械人 也常利用于刻板加工，电气和电子、橡胶和塑料、食物、木料和家具等 行业。2021 年企业业务支出 7330 亿日元（约合 437 亿元软妹币），此中 机械人营业占比超三分之一。 FTO 公司在 1988 年创建于瑞士，起身财产为变频器，超过对方的有利形势是机械人算 法。2021 年营收 289.5 亿美圆，同比增加 11.03%。 昔时公司告终营业 整合，完成道齐的剥离，进而优化了账面收益。其机械人首要利用范畴 无机器人码垛、焊接、激光切割、冲压、分拣和喷涂，行业多为汽车、 化学等财产。

　　办事机械人企业备案量连续晋升。受疫情绪化 2020 年办事机械人须要 量大幅升高，并于 2021 年立异高，2021 年我国办事机械人企业备案量 到达 10.6 万个。跟着非打仗式办事须要进步和数字化成长，此类机械 人企业数目无望连续晋升。

　　办事机械人商场范围无望在 2024 年冲破 100 亿美圆。2020 年起受疫情 感化，办事机械人商场范围大幅晋升。现在生齿盈余逐步到顶，管事力 压力增高，办事机械人将加入高速发延期。据 IFR 数据，2022 年预期服 务机械人商场范围到达 65 亿美圆，并没有望在 2024 年冲破 100 亿美圆， 22⑵4 年 CAGR 为 25.27%。

　　人形机械人将逐步占有办事机械人种别的首要职位。人形机械人具有结 构顺应性强的特性，可告终搬运、行走、救济等使命，相较于其余表率 机械人可更好地模拟人类，供给多场景办事代价，将逐步占有办事机械 人种别的首要职位。

　　产业机械人财产链美满，下游零零件壁垒高。时于今日，产业机械人的 财产链已十分美满。产业机械人下游是关头零零件出产厂商，三大零 零件首要是放慢器、掌握编制和伺服编制。中游则是机械人本质，即机 座和履行机构，包罗手臂、腕部等，依照构造情势，本质不妨分别为直 角坐标、球坐标、圆柱坐标、枢纽坐标等表率。下流是编制集成商，以 主动扮装备出产商（即编制集成商）为主，按照不一样的利用处景和用处 停止有针对性地编制集成和工具软件二次开辟，出产进去的机械人只要经过 编制集成以后，才调到场到下流的汽车、电子、金属加工等财产，为终 端客户所用。

　　焦点零零件手艺是机械人本质企业的焦点合作力。按照华夏刻板工程学 会统计，放慢器、伺服机电、划分占产业机械人零件本钱 32%、 22%、12%，三大焦点零件在零件本钱里占比靠近 70%。下游零零件是 产业机械人手艺焦点与难点，是产业机械人本钱最高和财产成本最厚的 枢纽，存留较高的行业壁垒，是以霸占下游焦点零零件手艺是机械人本 体企业的焦点使命，也是企业焦点合作力地点。

　　高为产业机械人焦点零零件，本钱占比高。放慢器是一种精 密的能源转达机构，感化在于下降转速、传播更大的扭矩，满意产业机 器人在反复履行沟通的行动时的定位精度和反复定位精度，保证机械人 安稳切确运转。不妨说放慢器决议产业机械人的精度和负载，伺服机电 因为脉动旌旗灯号的启动，自己具有调速功效，然则因为产业机械人必须重 复、靠得住地告终少量工序使命，对其定位精度和反复定位精度央求很高， 是以必须特地的放慢器以包管精度。放慢器的另外一感化是传播负载：当 负载较大时，伺服机电功率无限致使输入扭矩较小，此时必须经过放慢 器来进步扭矩。另外，伺服机电在低频停止下轻易发烧和呈现低频振荡， 对短工夫和周期性事情的机械人这都欠好处保证其切确、靠得住地运转。 的存留使伺服机电在一个符合的速率下停止，并切确地将转 速降到机械人各部位必须的速率，进步刻板体刚性的同时输入更大的力 矩。缔造对资料、装备、工艺等多个枢纽都有严酷央求，具 有很高的手艺壁垒和投资本钱，在产业机械人零零件中占有最大本钱份 额，约为 32%。

　　RV 放慢器工艺央求高，构造较庞大。RV 放慢器在摆线针轮行星传动的 根底上成长而来，构造首要分为两级：第甲第为渐开线圆柱齿轮传动， 第二级为摆线针轮行星传动，包罗转臂曲柄、摆线轮、针齿壳，特性在 于经受大负载的同时包管高精度。是以，其手艺难点首要在于工艺和装 配方面：1.资料成型手艺。RV 放慢齿轮必须拥有耐磨性和高刚性，对 资料成型进程提议了较高央求，特别是资料化学元素掌握、外表热处置 方面。2.紧密加工及拆卸手艺。RV 放慢器的放慢比力高，具有无侧隙、 微进给的特性，这就必须特别零件加工和紧密拆卸手艺。

　　谐波放慢器鉴于行星齿轮传动成长起来的，由波产生器、柔轮、刚轮和 轴承构成。其事情道理在于依托波产生器使柔轮发生可控弹性变形，而 柔轮比钢轮少 N 个齿轮位。是以，当波产生器转一圈，柔轮Mobile N 个齿 轮位，发生了所谓的错齿活动，进而完成了自动波产生器与柔轮的活动 传播。谐波放慢器是经过柔轮的弹性变形来完成传动，其超过对方的有利形势是传动比 大、零零件数量少；其错误谬误是弹性变形回差大，这就弗成制止地会感化 机械人的静态特征抗打击才能等。

　　下流机械人高景气启动放慢器增加。按照 IFR 数据，2021 年我国产业机 器人装机量达 26.82 万台，较 2020 年增加 9.8 万台，增加势头迅猛。作 为产业机械人最焦点的零零件，放慢器商场景气宇亦十分高。估计 2022 年谐波放慢器商场范围达 27.5 亿元，同比增加 63.7%，2022 年受疫情影 响，汽车、运送等 RV 末端利用行业景气宇较低，故 2022 年 RV 放慢器 商场增速有所放缓。

　　伺服编制是指以职位、速率、转矩为掌握量，可以或许静态追踪目的变革从 而完成主动化掌握的编制。详细来讲，伺服编制由伺服启动器收回旌旗灯号 给伺服机电启动其动弹，同时伺服机电中的编码器将伺服机电的活动参 数反应给伺服启动器，伺服启动器再对旌旗灯号停止汇总、剖析、批改。整 个事情进程经过闭环体例切确掌握履行机构的职位、速率、转矩等输入 变量。因为伺服编制具有定位精度高、静态呼应快、不变性好等机能特 点，在对职位精度央求较高的行业中获得普遍利用，今朝已遍及利用于 机床对象、纺织刻板、电子缔造装备、调理装备、印刷刻板主动化出产 线及种种公用装备等。

　　伺服编制不妨分为通用伺服编制和公用伺服编制，其在商场范围、产物 手艺、利用范畴等方面存留差别。在商场范围上，通用伺服商场范围较 大，按照睿产业数据，2020 年我国通用伺服编制商场范围到达 164.38 亿 元，公用伺服编制商场范围到达 37.28 亿元，通用伺服商场范围占全部 伺服商场 80%以上；在产物手艺上，公用伺服必须鉴于差别业业的利用 须要供给专科化产物，通用伺服必须使其产物在差别业业利用范畴内均 连结高程度运作，二者在产物手艺线路上各有偏重；在利用范畴上，通 用伺服下流利用范畴较广，包罗包装、物流、3C 电子、锂电池、机械人、 木匠、激光等，公用伺服下流利用范畴包罗风力发电、矿山刻板、缆车 索道、电梯等。

　　下流财产启动，伺服编制商场加紧增加。我国的伺服编制财产起步较 晚，2000 年今后跟着海内里高端缔造业不停成长，各行各业在出产制 造勾当中愈来愈多地必须利用伺服编制来完成产物缔造高原料和高精 度的目标，这一须要促进海内伺服编制商场显现加紧增加趋向。按照 MIR 睿产业的数据，2017⑵021 我国伺服编制商场范围由 141 亿元增加 至 279.27 亿元，CAGR 达 14.64%，此中 21 年同比增加 37.9%，增加势 头迅猛。2022Q2，激光、机械人、机床等下业增速下滑，行业景 气宇降落，叠加原资料价钱下跌身分，伺服编制商场范围增加放缓。

　　掌握编制相配于机械人的大脑，肩负向机械揭晓和传播指令行动，掌握 机械人在事情中的活动职位、形状和轨迹。典范的活动掌握编制首要包 括、伺服编制和传感器三个部门，活动向伺服编制发送指令，从而动员事情刻板（负载）完成一定活动。 同时，机电和刻板编制 的多种传感器颠末旌旗灯号处置将及时讯息反应给，停止及时 整合，包管全部编制的不变停止。

　　分为硬件构造和工具软件构造。硬件方面，今朝商场已研发了鉴于 多 mainframe 的分级分层掌握编制。以典范的 DSP 为例，该采 用模块化构造，以产业 PC 举动编制的硬件平台，经过 DSP 掌握卡完成 对机械人多个自在度的操控，进步了机械人的活动掌握机能。软 件方面，又分为上位机 PC 部门和下位机活动掌握部门。此中，上位机 模块首要功效是对编制的可调参数停止树立，对机械人的正、逆活动学 建模求解，并把活动掌握卡与掌握法式在逻辑上毗连起来。下位机模块 由主控法式、活动法式和通信法式组成，完成高速伺服插补运算、伺服 活动掌握。

　　国产化率低，内资厂商还没有构成合作力。美日韩等内资厂商以机 器人焦点手艺，领先占有海内产业机械人商场的绝大部门 份额。环球行业龙头——日本发那科在华夏商场份额为 18%，稳居第一 宝座。海内企业还没有构成商场合作力，产业机械人国产率 缺乏 20%。今朝国产硬件差异较小，难点会合于工具软件。本 质上便是一个数据处置器，跟着半导体手艺的老练，半导体芯片的性价 比愈来愈高，是以在硬件上并没有非常低门坎。在机械人的焦点零部 件中，的手艺难度是最低的，海内企业开辟的产物已可 以满意大部门功效央求。但的焦点在于算法要与机械人本质相匹 配。今朝，外洋支流机械人厂商的均是鉴于活动掌握平台停止自 主研发，以包管婚配性，致使海内企业还没有构成合作超过对方的有利形势。不妨 说，国产掌握机在硬件上与外洋差异不大，差异首要是算法和兼容性方 面。

　　机电品种繁琐，掌握机电利用普遍。能源机电功率较大，偏重机电在启 动和运转过程当中的力能目标，掌握机电偏重机电输入量的幅频特征、相 频特征及输入特征的精度、活络度、不变性、线性度等目标，举动编制 履行零件，掌握机电更偏重扭矩、转速、职位输入特征。能源机电按运 动体例可分为扭转机电和直线机电，扭转机电按电压性子分为直流机电 与交换机电，此中直流机电按里面有没有碳刷可分为有刷机电和无刷机电 两种。掌握机电按照掌握方式与用处的差别，可分为步进机电、伺服电 机等。当代掌握机电凡是有步进机电、直流无刷机电和交换伺服机电等， 此中，步进机电最先成为计较机及内部装备所利用的掌握机电，步进电 机起首在计较机外设、办公主动扮装备及数控机床中利用；直流无刷电 机和交换伺服编制亦为掌握机电的主要成长标的目的。

　　空腹杯机电构造怪异，在人形机械人范畴中发扬着弗成替换的感化。空 心杯电念头构造上最大的特性便是采取无铁芯的电枢，进而这类特性可 以克制因铁芯而发生的一共题目，使机电的首要机能有了大幅度地晋升。 空腹杯机电的首要特性有：⑴高效力，采取高机能磁性资料，减小旋涡 消耗，采取无铁芯电枢，无铁耗，同机会械消耗也下降，属于高效力电 机。它的效力高于普通的机电，可达 90%以上；⑵掌握特征，机电特征 为线性，掌握机能极佳。刻板工夫常数小于 3ms，响合时间极快，转速 规模广，可对转速停止高精度掌握；三、拖动特征，散热性好，过载才能 强，运转不变、靠得住，输入转矩高，转矩脉动小，常利用于高静态机能 伺服编制中。人形机械人的手指枢纽处必须装备体积小且能输入较鼎力 的机电，是以空腹杯机电凭仗其小体积、轻负载和加紧呼应等超过对方的有利形势，在 机械人手、枢纽等利用普遍。

　　空腹杯机电商场仍由外资主宰，国产物牌替换连续加快。最近几年来，我国 已构成了一批拥有进步前辈焦点手艺与顶尖国际合作力的微特机电缔造企业， 在慢慢放大微特机电的出产范围和商场份额。按照中商谍报网数据显 示，我国微特机电商场范围由 2017 年的 1872 亿元增加至 2022 年的 2793 亿元，年均复合增加率为 6.9%。因为我国的空腹杯机电产物较外洋还存 在必定差异，故海内空腹杯机电商场仍由外资主宰，同时空腹杯机电作 为机电的新的成长标的目的，Maxon（瑞士）、Faulhaber（德国）等闻名微电 机厂商都已少量请求空腹杯机电相干的专利手艺，今朝海内厂商如鸣 志电器等企业在空腹杯机电范畴开端力争上游，不停加快国产替换。

　　人形机械人财产链首要包罗焦点零零件、编制集成、零件缔造等部门。 此中下游焦点零零件包罗掌握编制、伺服启动编制、机械视觉传感器、 关减省速器、芯片等。不妨把人形机械人分为四大焦点手艺模块：情况 感知模块、智能 AI 芯片模块、活动掌握模块、操作编制模块。情况感知 模块首要肩负数据收集与情况认知（视觉、声响、雷达、压感、光感等 传感器），相配于人的感知编制；智能 AI 芯片模块包罗肩负数据处置和 算力的保存器和智能芯片，相配于人的大脑；活动掌握模块包罗能量管 理编制和行动履行编制（启动器、、放慢器等）等，相配于人的 枢纽与手脚；操作编制模块包罗硬件归纳描写、下层启动法式办理、共 劳累能的履行、法式间动静传播、法式刊行包揽理等，相配于人的说话 编制与逻辑表白。

　　特斯拉人形机械人已有根底活动和履行才能，机能参数有待进一步晋升。 2022 年 10 月 1 日特斯拉 AI Day 上，特斯拉展现了其人形机械人 Optimus 原形机。Optimus 身高 172cm，体重 73kg，持续了特斯拉汽车一向的最 小化硬件本钱、最大化工具软件才能的 FSD 纯视觉线路V 电池包，能耗 100w，慢走能耗 500w，可连续待机 20 小时。而且手 部装备了六个履行器，自在度达 11 个，可提起 20 磅（约 9kg）重的包。 据马斯克估计，Optimus 将于 3⑸ 年内完成量产上市，其终究产量可达 百万级，量产以后完成降本增效，本钱无望降至 2 万美圆摆布。

　　Optimus 研讨停顿凸起，人形机械人无望加快。2023 年 5 月 17 日，在 特斯拉 2023 年年度股东南大学会上，揭晓了人形机械人 Optimus 最后进展 视频。相较于 2022 年 10 月初次表态而言，最新的机械人不妨完成多个 机械人同步自力上前流利行走，同时手指枢纽可以或许矫捷抓取鸡蛋等货物。 马斯克透露表现，人形机械人是特斯拉将来持久代价地点，将来 Optimus 的 数目将远远跨越特斯拉汽车，无望跨越 100 亿台。 机电扭矩掌握：特斯拉利用机电扭矩掌握把持人形机械人腿部的活动， 让机械人落脚力度连结轻缓，在视频中能经过自立感触感染鸡蛋硬度后整合 力度，做到连结鸡蛋不碎的轻脚步体育外围，展现出特斯拉在机械人活动掌握方 面已积累了比较优异的手艺。

　　端到端操作：Optimus 在视频中可按照研讨团队输入的图片讯息，自立 剖析后经过枢纽掌握停止抓取，在 CheadgearCPT 的助力下，将来机械人无望 仅经过图片、笔墨等讯息，就可以自立判定目的使命并履行。

　　Optimus 采取多种紧密履行器，配搭超等芯片。扭转履行器采取谐波减 速器，里面拥有聚散器，采取永磁力矩机电启动；直线履行器采取里面 扭转螺杆构造，经过永磁力矩机电动员螺杆扭转鞭策履行杆，将扭转运 动转为直线活动。 此中，小 / 中 / 大号扭转履行器扭矩划分为 20Nm/110Nm/10Nm，小/中/大号直线N。 手部构造方面 Optimus 采取和沟通的五指多枢纽策画，单个手掌搭 载 6 个履行器，履行器为螺杆扭转动员齿轮扭转从而使手指枢纽扭转 的构造，公有 11 个自在度，双手可载重约 9kg，可以或许利用部门对象且 拿起体积小的物件，完成细小操作。Optimus 膝枢纽仿制人类膝枢纽形 成四节点杠杆构造，使下蹲与站立行动变革时力学弧线更平顺，极度受 力变低。大脑方面 Optimus 人形机械人采取了与特斯拉电动车沟通的全 主动驾驭编制 FSD 和感知计较单位，包罗自立研发的算力极强的 Dojo D1 超等计较机芯片和三目摄像头（摆布+鱼眼广角）与 Auchapeauaggregation 算 法。Optimus 经过三目摄像头（摆布+鱼眼广角）与 Auchapeauaggregation 算法，可 以完成图象分层辨认、建立四周 3D 情况，停止空间深度衬着并计划可 经过的最优路途。

　　日本产业机械人行业在 1970 年到 1990年的近二十年期间内显现产生性 增加。日本产业机械人从 20 世纪 70 年月获得了更快的增加，从 1970 年 的年产量 1350 台到达了 1990 年的 7.9 万台，固然在 1995 年和 2010 年 呈现了必定的负增加，但在 1970 年到 1990 年，日本产业机械人的年产 量获得了产生性的增加。同光阴自己均产业机械人台数从 1970 年开端 连结正增加，从 1970 年 0.5 台每万人的程度逐步增加，在 2000 年到达 了 300 台每万人的程度，并在此以后，依然连结必定的增加量。

　　日本机械人行业成长颠末了四个阶段，慢慢从外销改变为美国出口。日本工 业机械人的成长整体分为 4 个阶段，并从 20 世纪 60 年月末开端抽芽。 因为在 20 世纪 60 年月末，日本经济连结了较快的增加，年增加率到达 了 11%，生齿的基数没法满意经济的增加，管事力的缺乏使令日本机械 人行业加紧增加，并加入低级发展期。日本产业机械人的年产量在低级 发展期和高速提高期获得了产生性的增加，20 世纪 80 年月中期的日本 已成为“机械人王国”，20 世纪 90 年月后，日本海内机械人商场趋于 饱和，机械人逐步从外销改变为美国出口，日本逐步成为机械人美国出口大国。 2012 年，日本机械人美国出口约占整年机械人发卖总数的 70%。

　　日本 value 的高速增加与生齿老龄化的加重为日本机械人行业的成长提 供了肥美的发展泥土。1960 年，日本的 value 仅为 443 亿美圆，然则在 短短 20 年以后，日本的 value 在 1980 年到达了 11100 亿美圆，CAGR 达 到了 17.47%。而与此同时，1945 年战后，少量青丁壮的服役甲士和侨民 返乡者在日本掀起了一阵婴儿潮，使得日本在 20 世纪 60*0 年月的管事 生齿加紧升高，但从 1960 年始，14 岁二青少年占比逐步降落， 而 65 岁以上的末年人占比逐步升高，日本老龄化的趋向初显，同时管事 力占比未能获得较好的增加，与高速升高的 value 构成比较激烈的对照， 为产业机械人的行业成长供给了较好的发展泥土。

　　用功本钱升高是增进日本机械人行业加紧成长的另外一身分。日本生齿结 构自 1960 年开端产生改动，65 岁生齿占比逐年晋升，并在 1970 年到达 了总生齿的 7.1%。高速的经济成长和生齿构造的变革致使了管事力的供 不该求，并使得缔造业的用劳本钱不停升高，在 1960*980 年间，CAGR 到达了 11.8%。举动下降出产本钱的潜伏体例，企业加大产业机械 人的利用量，并进一步促进机械人行业的振奋成长。

　　日本当局推出多条利暴虐略鞭策产业机械人的提高。自 1970 年来，日 本当局开端加大对产业机械人的提高，在 1971 年和 1978 年接踵公布了 《电机法》和《机情法》，为行业的尺度化和范例化供给了无力的支持。 在 1980 年及以后，推出了多条战略，譬喻成立产业机械人租借轨制，促 进企业加大对产业机械人的利用，用以提高机械人的利用，减缓管事力 缺乏的困难。同时，日本当局鞭策了多项机械人相干的财务支援名目， 如与税收减免相干的《电机一体化税制》和《妙手艺税制》，或是与机 器人名目补贴相干的《顶尖国际机械人 FA 中间征战方案》和《微机手艺研 究开辟名目》。

　　德国机械人行业在 1985⑵000 年间加紧增加。德国产业机械人保有量从 1985 年的 8800 台敏捷增加到了 2000 年的 91184 台。在 1985 年到 2000 年间，德国产业机械人的保有量飞快增加，CAGR 保持在了 16.9%的水 平。在 2000 年以后，固然增加率有所放缓，但德国产业机械人的保有量 仍保持在增加的程度上。德国事欧洲今朝主动化水平最高的国度，在 2021 年间，德国机械人密度为每万名职工安装 397 台机械人，今朝机械 人密度为欧洲第一。

　　2021 年，德国依然是欧洲第一大机械人商场。在 2021 年，欧洲机械人 安装量增加了 24%，德国事天下第五大机械人商场，欧洲第一大机械人 商场，占欧洲总装机量的 28%，意大利以 17%紧随厥后，法国以 7%位 居欧洲第三。德国在 2021 年安装的机械人数目到达了 6%的增加率程度， 是有记实以还的第二高安装数目，仅次于 2018 年汽车行业的大范围投 资后酿成的机械人安装峰值。2021 年德国机械人运转存量为 24 万 5908 台，增加率为 7%。德国的产业机械人美国出口在 2021 年增加至 2 万 2870 台，到达了 41%的增加率。

　　德国 value 的高速增加与生齿老龄化的趋向为机械人行业的成长奠基基 础。德国 value 从 1985*995 年间加紧增加，连结着跨越 CAGR 跨越 7.9% 的程度。在同临时期，德国总生齿中，65 岁以上的比率处在 15%摆布的 程度，然则在 2000 年今后，65 岁以上生齿的比率开端加紧增添，并在 2015 年到达了总生齿的 21.1%，同时首要管事力，处在 15⑹4 岁的生齿 占比，不停降落，从 1985 年的 69.7%下降到了 2015 年的 65.7%。德国 value 的增加和老龄化的趋向配合启动德国机械人行业的连续增加。

　　产业和缔造业的增加，叠加管事力的下降，成为机械人行业增加的天然 启动力。德国缔造业增添量从稀有据记录的 1991 年以还，保持了必定的 增加量，从 1991 年的 4644 亿美圆到达了 2015 年的 6832 亿美圆。同时， 德国产业出产指数连结较好的增加，仅在 1995 年、2015 年和 2020 年出 现了使得的下滑，与之相同的是德国首要管事力占比，也便是从 15 岁到 65 岁生齿在总生齿中的占比，自 1985 年后处于不停下滑的状况。 产业和缔造业的增加，伴跟着管事力的下滑，为机械人行业加紧成长奠 定根底。

　　华夏今朝一样面对生齿构造变革和 value 高速成长带来的冲撞。1983 年 今后，为办理华夏生齿的题目，奉行了方案生养的战略，管事力生齿在 21 世纪以后增速逐步放缓，处于 15⑹5 岁的管事力生齿占比在 2010 年 到达颠峰，在 2010 年以后开端逐步降落，从 2010 年的 74.5%下降到 2020 年的 68.6%，同时总管事生齿总额也在 2015 年后呈现了必定的萎缩。与 之相同的是，华夏 value 总值从 1990⑵020 年时代连结了较快的增加，在 2005⑵010 年间，CAGR 到达了 21.6%。管事力的供应缺乏叠加华夏经济 加紧成长，为产业机械人的成长供给杰出的空间。

　　华夏产业机械人颠末 40 年手艺的堆集，在 2010年后迎来了利用的产生。 20 世纪 70 年月早期，华夏科研职员开端研讨机械人，为了手艺的改造 和出产平安，最先的一批产业机械人，譬喻天津锻压刻板厂研制的锻件 高低料刻板手，获得了相干的利用。而 20 世纪 80 年月到 21 世纪早期， 华夏产业机械人颠末了较短工夫的手艺成长期间，在国度战略的撑持下， 譬喻产业机械人被进入“七五”科技攻关方案研讨要点和 863 方案， 华夏产业机械人的成长迈进了一大步，具有自立常识产权的点焊、弧焊 等 7 种产业机械人接踵问世。在 2000⑵010 年时代，海内产业机械人的 年均销量仅为数千台，海内供给商首要处置集成和署理。2010 年到 2013 年时代，下流汽车行业和 3C 行业的加紧增加拉动了对海内产业机械人 的须要，产业机械人行业获得了更快的增加。2013 年以后，跟着国度对 机械人撑持补助战略频出，叠加汽车和 3C 行业的高景气宇，客户利用 机械人的志愿大幅度升高，海内机械人迎来了爆炸性的增加。在 2010- 2017 年间，产业机械人销量年复合增加率到达了 39.7%。

　　华夏产业机械人下游厂商相对日德仍存留必定手艺差异。产业机械人 比较关键的下游为 RV 放慢机，而日德下游 RV 放慢机厂商仍有较好的 顶尖国际着名度。RV 放慢机，举动一种小体积，大传动比，零背隙，超高传 动和体积比的放慢机，内中完整是由高精度的元件、齿轮彼此啮合，对 资料迷信，加工精度，拆卸手艺有极高的央求。相较于海内 RV 放慢机， 入口 RV 放慢机机能依然越发不变，国产 RV 放慢机依然面对着运转噪 音大，发烧量大等手艺题目。

　　埃斯顿主动结构全财产链成长计谋，品牌着名度昭著晋升。埃斯顿的 主业务务笼盖了从主动化焦点零件及活动掌握编制、产业机械人到机 器人集成利用的智能缔造编制的全财产链，建立了从手艺、产物、质 量、本钱和办事的全方向合作超过对方的有利形势，在完成范围效力的同时，不妨最 大水平公开降本钱，完成盈余。最近几年来，公司对峙“AllMdrinkByEdesensitize” 的全财产链成长计谋不摆荡，在手艺长进一步加强本身，同时主动布 局供给链自立可控的营业成长形式，主动推动顶尖国际化成长及海表里协 同研发缔造，品牌着名度昭著晋升。

　　公司具有 30 年补偿的智能缔造相干手艺。公司创造于 1993 年，前身 为 2002 年 2 月 26 日创造的南京埃斯顿数字手艺无限公司。2011 年 7 月，公司团体变动加股分公司，全名变动加南京埃斯顿主动化股分有 限公司；2015 年景为深圳证券买卖所。公司深耕主动化范畴三十余载， 收获于公司专心于主动化完备生态链的结构，乐成培养两大焦点营业 板块，包罗主动化焦点零件及活动掌握编制和产业机械人及智能制 造编制。公司不妨充实使用公司具有的活动掌握和机械人的配合超过对方的有利形势， 为行业供给更具合作力的主动化一体化办理计划。

　　战略及微观情况无望为公司营业供给更大的潜伏商场。跟着国度在“十 四五”财产成长计划中，明白撑持机械人财产，机械人财产业务支出年 均增速跨越 20%，为公司首要营业供给潜伏增加空间。在中美商业摩 擦大布景下，虽机械人商场持久由外资把持，内资企业开端在关头领 域替换外资品牌，连续结构新兴财产与高端主动化产物。2022 年上半 年遭到疫情防控的感化，产业缔造业的景气宇呈现必定下滑，然则疫 情防控一样感化到了外资品牌在海内商场的出产、交货和售后，内资 企业凭仗完备的财产链和矫捷的办事计划，无望在华夏商场装机量大 量晋升的条件下，敏捷抢占商场份额。

　　以活动掌握营业为焦点，多矩阵营业配合成长。公司专心于活动掌握领 域和智能电源范畴焦点手艺及编制级办理计划的研发和运营，已构成了 以掌握机电，通用主动化启动掌握编制及 diode 智能照明掌握启动编制 为焦点，商业署理及产业互联网等营业配合成长的营业架构。

　　（1） 活动掌握范畴营业：公司在活动掌握范畴把握了焦点的掌握机电 研发手艺、启动掌握手艺和顶端缔造手艺，并具有在多种机电驱 动掌握编制中植入现场总线手艺和自产产物编制集成手艺的能 力。公司的产物被普遍调理用具和生化剖析仪器、安防、Mobile服 务机械人（AMR+AGV）、通讯装备、太阳能光伏装备、智能水 阀掌握、舞台灯光、纺织刻板、3D 打印、航空航天电子、汽车 电子等主动化利用范畴。 （2） 智能电源范畴营业：颠末十六年的手艺补偿，公司已将 diode 驱 脱手艺、计较机利用工具软件手艺、通讯手艺、智能掌握手艺、现场 总线手艺及产物编制集成手艺充实融入并利用到 diode 掌握和驱 动范畴，开辟出一系列手艺、机能优异的 diode 智能照明掌握与 启动产物及团体办理计划。相干产物首要利用于户外照明（如路 灯照明、地道灯照明）、高端贸易照明、智能楼宇照明、调理照 明、防爆照明、产业照明等 diode 照明和 diode 智能灯光掌握等应 用范畴。

　　（3） 产业互联网营业：公司装备状况办理编制营业首要为电力、冶金、 石化、煤炭、汽车、香烟、市政等物业繁茂型企业在其主动化生 产过程当中供给装备状况办理、保护调养、及时监控、装备阻碍诊 断的团体办理计划。 （4） 商业署理营业：公司的商业署理营业首要为外洋着名品牌电子元 器件类产物的署理营业，规模包罗继电器与光电耦合器、车载继 电器、机械用传感器、光电传感器、路程开关及微动开关等，广 泛利用于遥控、遥测、通信、主动掌握、电机一体化及电力电子 装备中。 （5） 其余营业：公司其余营业首要包罗产业电源和电子掌握装配两类 产物。

　　结构主动化范畴数十年，财产链连续进级。禾川科技是一家手艺启动的 产业主动化掌握焦点零件及团体办理计划供给商。公司创造于 2011 年 11 月 22 日，以 PLC 产物切入商场，深耕主动化范畴跨越十年，伺服系 统、PLC 产物连续研发，数次迭代革新；同时开辟研发中间，2015 年于 深圳、杭州，2017 年于大连都有基地结构，有益于连续立异。 笼盖主动化范畴全过程，掌握+启动+履行传感器一体化。公司首要处置 产业主动化产物的研发、出产、发卖及利用集成。首要产物包罗伺服系 统、PLC 等，笼盖了产业主动化范畴的掌握层、启动层和履行传感层， 并在最近几年沿财产链高低流不停延长，涉足下游的工控芯片、传感器和下 游的高端紧密数控机床等范畴。

　　支出构造上伺服编制占比大，产物构造逐步多元化。伺服编制营业首要 包罗伺服启动器、伺服机电和伺服编制附件，2018⑵022 年公司伺服编制 支出由 2.32 亿元增加至 7.58 亿元，各年占总支出比重均跨越 80%。伺 服编制的加紧增加首要受害于商场团体的放大、发卖渠道和要点客户的 开辟和防疫装备所带来的商场须要。主业务务还包罗 PLC、高压变频 器、HMI 及工控芯片等产物，具有成为公司将来增加点的后劲。

　　公司是内资通用放慢机龙头。公司创造于 1993 年，主营放慢机的研发、 出产和发卖，是通用放慢机范畴产物线最齐备的公司之一，今朝有 3 万 多种零零件种别，已出产出的产物包罗齿轮放慢机（含模块化放慢机和 大功率放慢机）和摆线针轮放慢机两大类，型号达 15 万般以上，普遍应 用于环保、修建、电力、化工、食物、物流、塑料、橡胶、矿山、冶金、 煤油、水泥、船舶、水力、纺织、印染、饲料、制药等行业。 公司深耕放慢机手艺 29 年。公司前身为武进县湖塘镇国泰放慢机厂，成 立于 1993 年，同庚改名常州市国泰放慢机厂，2006 年改名为国茂放慢 机团体无限公司。2013 年国茂团体出资征战国茂树德，2015 年国茂树德 对国茂团体、国茂机电与放慢机营业相干的运营性物业停止营业重组， 2016 年国茂树德变动加国茂股分，2019 年 6 月于 A 股主板上市。2020 年国茂股分购买铸件名目和捷诺放慢机名目。

　　2022 营收降落，归母净成本不足预期。2021 年之前公司盈余才能向好， 归母净成本增速高于营收增速。2022 年业务支出为 26.97 亿元，同比下 降 8.41%，归母净成本 2022 年同比降落 10.42%。2023 年一季报显现公 司完成主业务务支出 6.26 亿，同比升高 2.62%，归母净成本同比升高 24.25%。

　　专心小模数齿轮，面向环球着名电动对象供给商。公司是一家专科处置 小模数齿轮、齿轮箱和相干紧密刻板件等产物研发、出产与发卖的高 新手艺企业，其首要产物包罗钢齿轮、齿轮箱及零零件、紧密刻板件、 粉末冶金成品和气动对象等产物。今朝，公司首要产物举动主要零部 件被普遍利用于电动对象、农林刻板、调理用具、智能家居、特低压电 网、产业缝纫机等范畴。今朝，体育外围公司的产物首要面向电动对象的中高端 商场，已加入环球一流企业供给链系统。公司已与博世团体、史丹利百 得、牧田、创科实业等庞大跨国公司成立了持久不变的互助瓜葛。

　　公司深耕齿轮行业近 30 年。公司创造于 1995 年，前身为丰立电机无限 公司。公司专心于小模数齿轮、齿轮箱和相干紧密刻板件等产物的研 发，曾前后研收回华夏首套低噪声产业盘曲缝纫机齿轮、电脑绣花机双 弧线齿轮、高强度电锤齿轮、角磨机齿轮、中速平缝机齿轮、高速平缝 机齿轮、热处置炉、齿轮啮合装备、粉末伞齿轮等紧密刻板件。公司先 后创造产业级气动对象奇迹部、机床奇迹部、冶金奇迹部、齿轮箱奇迹 部、小模数螺旋锥齿轮工程研讨中间，用手艺补偿连续深耕小模数齿轮、 齿轮箱和相干紧密刻板件范畴。2022 年公司创业失败板上市。

　　景业智能是海内核产业机械人及智能设备范畴的主要供给商。首要处置 特种机械人及智能设备的研发、出产及发卖，首要产物包罗核产业系列 机械人、核产业智能设备、非核公用智能设备等，产物首要利用于核工 业、新动力电池及医药大安康等范畴。 凭仗自立研发、手艺立异成立合作超过对方的有利形势。景业智能是中核团体及格供给 商，颠末多年的行业堆集与成长，现已成为核产业范畴客户的主要供给 商之一，2020 年取得中核团体部属某单元 4A 级如约供给商的称谓。景 业智能核产业产物老手业内占有主要职位，具有自立的常识产权，手艺 程度海内超过。2020 年 12 月中核浦原对公司停止计谋投资，公司由此 成为中核团体装备板块智能设备标的目的的主要单元。2022 年 4 月景业智能 在上海科创板乐成上市，将来三年将牢牢环绕智能缔造，以焦点手艺与 产物为依靠，不停开辟核产业全财产链，进一步放大新动力电池、医药 大安康、工作教诲等营业，推动军用智能设备营业。

　　2018⑵022 年支出和净成本 CAGR 划分为 55.22%和 57.64%。业务支出 从 2018 年的 79.84 百万元增至 2022 年的 463.49 百万元，CAGR 为 55.22%；归属于母公司股东的净成本从 2018 年的 19.69 百万元增至 2022 年的 121.62 百万元，年均复合增加率为 57.64%。2023Q1 业务支出为 51.99 百万元，同比晋升 39.80%；归母净成本为 5.82 百万元，同比升高 157.60%。2018 年到 2022 年公司范围不停放大，营收和履历均呈增加趋 势。首要启动力有：1. 核产业的计谋职位和转型进级的必须鞭策核工 业范畴智能化须要的增添；2. 分析合作才能凸起，公司气力博得客户认 可；3. 产物手艺附带值高，公司的盈余才能较强。

　　新时达焦点手艺是活动掌握，并专心于伺服启动、变频调速、机械人和 产业等产物。主业务务为电气掌握、变频启动、活动掌握、机械 人和智能缔造。公司产物普遍利用于锂电、光伏、物流、食物饮料、 调理等多行业，是我国要点撑持的高新手艺企业与天下立异式企业，在 环球多个国度征战研发中间。公司总部位于上海，并将结构环球成长战 略，开拓环球商场。 公司深耕活动掌握手艺 27 年。公司创造于 1995 年，1998 年被认定为上 海市高新手艺企业，后期以电梯缔造营业为主，2010 年公司在贴心所 A 股上市，2014 年购置深圳众为兴 100%股分入局活动掌握行业，2015 年 成为国度机械人尺度化整体构成员单元。公司深耕主动化财产二十余载， 到场产业机械人财产 11 年，对峙走手艺立异门路，冲破了电梯掌握、变 频启动、机械人等多项关头手艺。

　　公司现在功绩受疫情绪化，将来成长势头杰出。2022 上半年，上海疫情 防控情势严重，物流梗阻、高低流企业停限产等身分致使公司营收有所 下滑，机械人行业受疫情绪化销量不足预期冲击公司机械人营业。跟着 疫情环境恶化和国度“机械人+”等战略出台，财产成长远景杰出，预 期机械人须要大幅升高。公司其余营业如产业掌握主动化、智能缔造等 因为公司具有营业聚焦、手艺超过等焦点合作力，预期将来成长势头良 好。 2022 年营收降落，归母净成本为负。2021 年之前公司业务支出不变上 升，2021 年业务支出为 42.64 亿元，同比增加 8%，归母净成本于 2019 年强势反弹，并安稳升高。2022 年显现公司完成主业务务支出 30.97 亿， 同比降落 27.37%，归母净成本为负，首要受疫情与微观情势感化。

　　博实股分是专科处置于智能缔造设备的研发、出产、发卖的高新手艺企 业。公司处置智能缔造设备范畴的产业办事，和聚焦于产业废酸收受接管 再使用范畴的节能环保工艺与设备的研发、出产、发卖，并环绕系列产 品供给编制办理计划和相干增值办事。 公司深耕主动化设备范畴 20 余年，加强公司龙头职位。博实股分前身 为 1997 年景立的哈尔滨博实主动扮装备无限公司。1999 年至 2010 年先 后研发分解橡胶后处置全主动包装码垛成套装备及粉粒状物料主动称 重、包装、码垛成套装备并获奖很多，公司微弱的研发手艺为今后的发 展奠基了松软的根底。2010 年，公司告终股分改制，并改名为哈尔滨博 实主动化股分无限公司。2012 年 9 月，公司刊行 A 股并乐成在深圳证券 买卖所上市。公司上市后一向秉承立异和拓展的立场，跟着粉粒料全自 动包装码垛成套装备和分解橡胶后处置成套装备达到不变期，博实股分 主动向其余行业拓展，翻开了华夏产业化智能的新篇章。

　　公司营业包罗智能缔造设备、产业办事和环保工艺与设备三大块。智能 缔造板块（2021 年支出占比 60%）包罗固体物料后处明智能缔造设备、 机械人及编制成套、橡胶后处置、智能仓储物流。公司可以或许为下流智能 缔造范畴客户供给经济高效的产业办事（2021 年支出占比 29%），帮忙 用户会合资本，晋升行业出产效力。在产业废酸收受接管再使用范畴，公司 的节能减排环保工艺与设备，可以或许完成产业废酸的收受接管、提纯和再使用， 完成节能、环保、减排、增效。博实股分是进步前辈缔造业与当代办事业融 合试点单元同时也是顶尖国际上少量几家能编制告终自立研发、成套出产和 配套办事的企业之一。 最近几年来公司商场须要兴旺，公司分析合作力不停加强，公司业务范围及 归母净利稳步增加。2017⑵022年公司营收增速为25.5%、16.2%、59.4%、 25.2%、15.6%、1.9%，归母净利增速为 18.0%、40.6%、68.7%、32.0%、 21.0%、⑼.24%，营收和归母净利的增速均在 2019 年到达了最高，2023Q1 营收增加 44.7%，归母净成本增加 37.25%。

　　（1）智能缔造设备是公司首要营业支出来历，毛利率呈降落趋向：2019- 2022 智能缔造设备支出占比不停晋升，划分为 49.35%、53.83%、59.94% 和 67.51%，是公司首要营业支出来历。毛利率划分为 45.23%、47.93%、 43.26%、39.72%和 40.03%，此中，固体物料后处明智能缔造设备感化毛 利率略有降落，团体连结相对于不变；机械人及成套编制设备毛利率程度 降落首要是早期附带值高，同时公司自动下降售价来进步商场渗入率； 橡胶后处明智能缔造设备和智能物流与仓储编制支出范围较小，毛利率 易受个体名目成本程度颠簸感化。 （2）产业办事支出范围稳步增加，毛利率降落：办事于智能缔造设备领 域的产业办事营业支出占业务支出 31.52%、31.13%、29.11%和 29.67%。 2018⑵022 产业办事毛利率划分为 32.88%、33.14%、28.41%、28.89%和 26.40%。此中，经营、售后类产业办事毛利率处于小幅下滑状况，首要 缘由是企业定单刻日较长，但薪酬程度阶段性下跌，和疫情时代客户 出产完工程度颠簸；弥补类产业办事及其余为公司非焦点营业，对公司 团体功绩感化不具主要性程度。 （3）环保工艺与设备营业占比逐年削减，毛利率较高：2018⑵022 环保 工艺与设备营业占比呈降落趋向，毛利率划分为 32.55%、39.60%、65.52%、 55.65%和 63.00%，该营业毛利首要来自工艺包，工艺包毛利率高，在工 艺包确认支出的管帐时代会进步团体的毛利率。